制作树莓派wifi遥控和自动避障小车

文章目录
  1. 1. 写在前面
  2. 2. 视频效果
  3. 3. 需要的材料
  4. 4. 材料组装
    1. 4.1. 小车底盘
    2. 4.2. 与L298N驱动模块连线
    3. 4.3. 供电
  5. 5. 遥控程序
    1. 5.1. web版
    2. 5.2. iOS版
    3. 5.3. 自动避障版
  6. 6. 最后

写在前面


前几年买了树莓派,当时主要是想用来做客厅多媒体盒,不过实际使用下来有点卡,速度不尽人意。虽然后来换了class10的SD卡速度有点提升,但也很少拿去看电影了,多数时间是用来做下载机。

其实之前也有听说可以做很多有趣的东西,我最感兴趣就是做个遥控小车,一直有这个想法,就是没有实际行动。最近在网上又看到类似的遥控车,突然间又来了兴致,这次决心很大,立即就找了下资料,并且在淘宝上买了配件。趁着周末有时间,花了半天时间组装好了,又花了半天改了程序支持自动避障,还做了个iPad/iPhone的手机端遥控app。自己又是摆道具又是录视频的,忙得不亦乐乎。废话少说,现在进入正题!

视频效果

这是后来做的加了三路寻轨功能的视频,后面文章会继续介绍:

看不到视频的可以点这个链接跳转到优酷看:https://v.youku.com/v_show/id_XMTI4Nzk0NjMyOA==.html

需要的材料

  1. 树莓派小车底盘,这个上淘宝一搜一大堆,我买的四驱的,有带亚克力两层车板。
  2. 三种杜邦线,每一种买十条就可以了,我当时怕不够用,每一种都买了20条。
  3. 移动电源,这个家里之前有一个飞毛腿的,要买双usb输出的。
  4. 树莓派
  5. L298N电机驱动板模块
  6. 红外避障模块和超声波测距模块,如果想做避障功能就需要买这个传感器,买两个(开始的时候不知道,我只买了一个红外避障模块…)。
  7. USB无线网卡

上面的花费下来,不计树莓派、USB无线网卡和移动电源,大概花了90元左右。

材料组装

小车底盘

材料到手之后,先组装车底盘,安装说明书把第一层组装好,马达连线见下图,线我是用杜邦线一分为二去接的。

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注意走线是上下交叉连接。

与L298N驱动模块连线

模块两边有各有两个out接口分布连接两边马达,四个IN接口连接树莓派的四个GPIO接口,连上后记得自己连接的接口编号就可以,写代码的时候需要。

供电

我使用之前买的移动电源供电,自带有两个USB接口,一个接树莓派,一个接L298N驱动模块。也可以自己买电池盒进行串联供电。
接模块的电源我使用usb线剪的,其中黑线是接地,红线接VCC。

遥控程序

遥控主要是通过树莓派的GPIO设置高低电平信号来控制小车前进、后退、左转、右转和停止,具体可以参考代码和下面GPIO的接口说明。值得注意的是,1对应的树莓派电路板背面焊锡为方形的针脚。

image

web版

web版可以直接使用王恒的版本:
https://github.com/wujiwh/piCar

主要修改自己接的GPIO接口和对应的方向。

iOS版

简单写了iOS客户端,服务端是用王恒的版本改的:
RaspiCar

自动避障版

由于只买了一个红外避障模块,于是只能单边避障,这里是代码:

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#!/user/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
GPIO.setup(12,GPIO.OUT)
GPIO.setup(15,GPIO.OUT)
GPIO.setup(16,GPIO.OUT)
GPIO.setup(7,GPIO.IN)

def t_stop():
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(15, False)
GPIO.output(16, False)

def t_down():
GPIO.output(11, True)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(15, True)
GPIO.output(16, False)

def t_up():
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, True)
GPIO.output(15, False)
GPIO.output(16, True)

def t_right():
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, True)
GPIO.output(15, True)
GPIO.output(16, False)

def t_left():
GPIO.output(11, True)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(15, False)
GPIO.output(16, True)


while True:
in_right= GPIO.input(7)
if in_right == False:
t_left()
else:
t_up()

最后

完成效果图:

image

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